Вход через социальные сети

  • 29.01.2018, 16:36
    0 up down
    Сообщение

     С помощью математической модели можно проверить возможность движения манипулятора, если, например, те же самые точки соединить отрезком прямой (здесь эти точки и отрезок прямой покрашены в синий). Видно,  что наш манипулятор, находясь в том же месте, не сможет двигаться по прямой между заданными точками, а способен дойти только до чёрной точки на прямой.



  • 10.03.2018, 18:49
    0 up down
    Сообщение

    Такой же подход работает для 3d манипулятора с четырьмя степенями свободы (и больше).



  • 01.03.2018, 22:47
    0 up down
    Сообщение

    Пример обратной задачи для двухзвенного манипулятора.



  • 05.03.2018, 11:20
    0 up down
    Сообщение

    Накладывая дополнительные геометрические связи, мы можем решать обратную задачу для манипулятора с любым числом звеньев. Например,  аналогичная задача для трёхзвенного 3d манипулятора.



  • 15.03.2018, 21:55
    0 up down
    Сообщение
    Обратная задача для 3d двухзвенного манипулятора с четырьмя степенями свободы.  Четвёртая степень свободы образуется за счёт возможности первого звена перемещаться вдоль оси oX1 (oX).
    Углы первого звена относительно осей координат отображены цифрами, угол между звеньями – дугой, изменение x1 видно и так.
    Любое перемещение крайней точки манипулятора можно задать конечным набором движений по прямым линиям, а это значит, что на основе такой математической модели можно вычислять любые рабочие траектории.
     
     
     


  • 19.03.2018, 21:28
    0 up down
    Сообщение

    Ранее говорилось, что ни число звеньев манипулятора, ни число его степеней свободы мы не ограничиваем.
    Это пример. Обратная задача для четырёхзвенного манипулятора с пятью степенями свободы.



  • 25.03.2018, 22:13
    0 up down
    Сообщение

    Наша рука до пясти (без пальцев) имеет 5 степеней свободы. И как аналогия пример  обратной задачи  трёхзвенного 3d манипулятора с 5-ю степенями свободы. Для воспроизведения траектории мы ищем последовательность одновременного изменения семи управляющих углов. Первое звено имеет шаровое соединение с неподвижной точкой, второе звено соединено с первым звеном осью, третье звено соединено со вторым звеном шаровым соединением и имеет две степени свободы, как и первое звено. На рисунке отображаются углы первого звена с осями координат, угол между первым и вторым звеньями, и углы третьего звена с осями координат. Чтобы видеть изменение углов третьего звена, в крайнюю точку второго звена помещены чёрные стрелки, изображающие оси координат при их смещении в эту точку.